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产生多视点全景图的方法及设备

产生多视点全景图的方法及设备

本发明揭示一种产生路边的多视点全景图的方法。所述方法包含:获取通过安装在移动车辆上的至少一个基于陆地的激光扫描仪获得的一组激光扫描样本,其中每一样本与位置数据及定向数据相关联;获取至少一个图像序列,其中借助安装在所述移动车辆上的基于陆地的相机获得每一图像序列,其中所述至少一个图像序列中的每一图像与位置及定向数据相关联;从所述组激光扫描样本中抽取表面且依据与所述激光扫描样本相关联的所述位置数据确定所述表面的位置;依据所述表面的所述位置及与所述图像中的每一者相关联的所述位置及定向数据从所述至少一个图像序列产生所述表面的多视点全景图。

主阴影地图1630随后用于针对每一源图像产生使用地图。使用地图具有与所述源图像的阴影地图相等的大小。所述使用地图针对每一像素指示:

从所述组激光扫描样本中抽取表面且依据与所述激光扫描样本相关联的所述位置数据确定所述表面的位置;

图16c显示已通过组合阴影地图1620与1622获得的主阴影地图1630。可准确地进行此组合,因为准确地记录了每一相机的位置及定向。区域1640是表面1604的不能够通过从第一相机位置1600或第二相机位置1602捕获的任一源图像显像的区域。此区域1640的像素是临界的,因为其将总是显示障碍物且从不显示表面1604。区域1640中的像素获得对应的值,例如"临界"。区域1640在表面1604的多视点全景图中将显示第一障碍物1606的一部分或第二障碍物1608的一部分。其它像素中的每一者将获得值,所述值指示多视点全景图的相关联像素的值可从至少一个源图像获得以显像所述表面。在图16c中,区域1634、1636及1638指示对应于相应源图像的阴影地图中的区域1624、1626及1628的区域。所述区域1634、1636及1638获得值,所述值指示多视点全景图的相关联像素的值可从至少一个源图像获得以显像所述表面。

获图片。所述预界定位移经选择以使得在垂直于行驶方向的预界定距离处的位置捕获为侧视相机的至少两个连续图片。举例来说,可在每行进4米之后捕获图片,从而在平行于行驶方向的平面的每一图像中在5米距离处产生重叠。当汽车l正沿路边的建筑物行驶时,激光扫描仪3(j)扫描激光样本。其还连接到微处理器gP且将这些激光样本发送到微处理器pP。

获取通过安装在移动车辆上的激光扫描仪获得的一组激光扫描样本,其中每一样本与位置数据相关联;

图9显示源图像在虚拟平面上的投影的侧视图;

此外,当存在显像整个区域而不存在任何对象(=零个标记为阴影的像素)的两个图像时,将选择具有最近的垂直观看角度的图像用于在多视点全景图中显像所述区域。

图9显示源图像在虚拟平面上的投影的侧视图;

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